目視飛行

操縦者が機体を自分の目で直接確認しながら飛ばす方法です。

機体の位置、向き、周囲の状況を目視で把握します。モニターやゴーグルだけに頼らず、肉眼で継続的に安全を確認できる状態が基本です。

FPVゴーグルを使用する飛行とは、安全確認の方法が異なります。

目視外飛行

操縦者が機体を肉眼で直接確認できない状態、またはFPV映像を主な手段として操縦する飛行です。

FPVゴーグルを装着すると操縦者は周囲を直接確認しにくくなるため、一般的な目視飛行とは異なる安全管理が必要です。

「映像の中で機体の進行方向が見えている」ことと、「肉眼で機体を目視している」ことは同じではありません。

アクロモード

スティックを中央に戻しても、機体が自動的に水平へ戻らない飛行モードです。Betaflightでは、モードを何も指定しない基本状態がアクロモードになります。

スティック操作は機体の傾きではなく、主に回転する速さを指示します。そのため、宙返りやロールなど自由度の高い飛行ができます。

習得には練習が必要ですが、FPVレースやフリースタイルでは標準的な飛行モードです。

アングルモード

スティックを中央に戻すと、機体が自動的に水平へ戻ろうとする飛行モードです。

スティックを倒せる範囲に応じて機体の最大傾斜角が制限されるため、完全な宙返りは通常できません。初めて実機を飛ばすときや、狭い室内で飛ばすときに利用されます。

正常に動作させるには、加速度センサーの搭載と適切なキャリブレーションが必要です。

ホライゾンモード

スティックを中央付近にしていると自動水平が働き、スティックを大きく倒すと宙返りやロールができるモードです。

アングルモードとアクロモードの中間的な性格を持ちます。初心者がフリップを試す際に使われることがあります。

ただし、アクロモードとは操作感が異なるため、最終的にアクロモードを習得したい場合は違いを理解して使う必要があります。

ホバリング

機体が空中のほぼ同じ位置と高さにとどまることです。

一般的なBetaflight機では、アングルモードを使用しても位置や高度まで自動で保持するわけではありません。操縦者がスロットルや姿勢を細かく調整する必要があります。

GPSや気圧センサーを搭載していても、適切な機能と設定がなければ自動ホバリングはできません。

アーミング

モーターを回転できる状態にする操作です。一般的には送信機のスイッチを使って行います。

アームすると、スロットルが最低でもモーターがゆっくり回り始める設定があります。機体を持っているときや、プロペラ付近に人や物があるときは絶対にアームしてはいけません。

FCが異常を検出している場合は、安全のためアームできないことがあります。

ディスアーム

モーターへの回転指示を停止し、飛行できない状態に戻す操作です。

着陸後や墜落時には、できるだけ早くディスアームします。墜落した状態でモーターが回り続けると、ESCやモーターの焼損、バッテリー破損、プロペラによるけがにつながります。

緊急時に迷わず操作できるよう、送信機のスイッチ位置を覚えておくことが重要です。

スロットル

モーター全体の出力を増減させる操作です。基本的には、スロットルを上げると推力が増え、機体が上昇しやすくなります。

スロットル位置と実際の高度は直接対応していません。機体が傾いている場合や降下中の場合は、同じスロットル位置でも動きが変わります。

高KVモーターや軽量機では、わずかな操作でも出力が大きく変化することがあります。

ヨー／ラダー

ヨーは、機体を上から見たときに左右へ向きを変える回転運動です。機体を傾けず、その場で右や左を向く動きに相当します。

ラダーは、主に送信機上の操作やチャンネル名として使われる言葉です。飛行機の方向舵に由来します。

つまり、機体の動きを「ヨー」、その動きを指示する送信機操作を「ラダー」と呼ぶことがあります。

ピッチ／エレベーター

ピッチは、機首を上げたり下げたりする方向の回転運動です。

FPVドローンでは機首を下げると前進し、機首を上げると後退しやすくなります。エレベーターは飛行機の昇降舵に由来する送信機チャンネルの名称です。

機体の動きは「ピッチ」、送信機からの操作信号は「エレベーター」と表現されることがあります。

ロール／エルロン

ロールは、機体を正面から見たときに左右へ傾ける回転運動です。

右へ傾けると右方向へ、左へ傾けると左方向へ移動しやすくなります。エルロンは飛行機の補助翼に由来する送信機チャンネルの名称です。

機体の動きは「ロール」、送信機の操作項目では「エルロン」と呼ばれる場合があります。

プロップウォッシュ

プロペラが作った乱れた空気の中へ機体が入ることで、機体が細かく揺れたり姿勢を崩したりする現象です。

急降下から水平飛行へ移る場面や、縦方向に旋回した直後などに起こりやすくなります。自分の機体が発生させた下降気流へ入ることも原因になります。

PIDやフィルター設定で軽減できることがありますが、プロペラ、モーター、フレームの状態や操縦方法も影響します。

フェイルセーフ

送信機と機体の通信が途切れたときに、機体が取る安全動作です。

一般的なFPV機では、一定時間通信が戻らなければモーターを停止して落下させます。GPS Rescueを設定した機体では、条件が整っていれば帰還動作を試みる設定もあります。

フェイルセーフは「必ず安全に帰ってくる機能」ではありません。設定ミスやGPS捕捉不足があると、想定どおりに動かない可能性があります。